Raspberry PiをRapiroで使うために設定してみた

Rapiro は Raspberry Pi と繋いで遊べるロボット。
とりあえず、前回までで Rapiro の Arduino にコードを送って基本動作はできるようになった。

Raspberry Piを搭載して遊べるロボット Rapiroが到着した！

次は Raspberry Pi を繋いで遊べるようにしてみる。

　Raspberry Pi の設定

最初に今回使ったものあれこれ。

　使用機器

Raspberry Pi Type B 512MB
Ether ポートがついているタイプ。
Kingston 2GB SD card SD/2GB
（実は最初に Transcend SDHCカード 16GB Class10でやったのだけど、他に使うことにしたので余ってた Kingston の 2G を急遽使ってみた。）
　
BUFFALO 無線LAN子機コンパクトモデル 11n技術・11g/b対応 WLI-UC-GNM
自分も結構前に購入したのだけど、とにかく良く使われていて安い！
　
DUALSHOCK 3
これ、SONY 純正じゃなきゃダメなのかな？
とりあえず、PS3 から抜いてきた。

他に HDMI ケーブルだのモニタだのは割愛。

　ArchLinux のインストール

今回、手元に適当な容量の SD-CARD がなくなってしまったため、急遽サイズが 2G の物を使うことになった。
で、問題なのがインストールする OS。
本命の Raspbian は 4G ないとダメ。
というわけで、今回インストールしたのは ArchLinux。
理由は Raspberry Pi の Download ページで、Release Date が Raspbian に次いで新しかったから。
それと、前にもインストールしたことがあるから。
インストール手順については前と同じなので下記を参照。

Raspberry Pi の Arc Linux を Mac を使ってセットアップしてみた

簡単にコマンドだけ羅列しておくとこんな感じ。

iMac:arc paraches$ df -h
Filesystem                                     Size   Used  Avail Capacity   iused     ifree %iused  Mounted on
＜SD-CARD以外は省略＞
/dev/disk1s1                                   90Mi   25Mi   65Mi    28%       512         0  100%   /Volumes/NO NAME
iMac:arc paraches$ diskutil unmount /dev/disk1s1
Volume NO NAME on disk1s1 unmounted
iMac:arc paraches$ sudo dd bs=1m if=./ArchLinuxARM-2014.02-rpi.img of=/dev/rdisk1
Password:
1870+0 records in
1870+0 records out
1960837120 bytes transferred in 177.390707 secs (11053776 bytes/sec)
iMac:arc paraches$

　Raspberry Pi で WiFi Adapter が使えるようになるまで

ArchLinux のインストールが終わったら、次に各種設定等。
まずはシステムを最新の状態にアップデート。

[root@alarmpi ~]# pacman -Syu

次にホスト名を設定。
今回は archangelpi としてみた。

[root@alarmpi ~]# hostnamectl set-hostname archangelpi
[root@alarmpi ~]# reboot

で、設定したらとりあえずリブート。
最初から avahi が入っているので、これでネットワーク上の他のマシンからは archangelpi.local でアクセスできる。
Raspberry Pi が起動したら、Mac から ssh でログインしてみる。

iMac:arc paraches$ ssh root@archangelpi.local
Welcome to Arch Linux ARM
     Website: http://archlinuxarm.org
       Forum: http://archlinuxarm.org/forum
         IRC: #archlinux-arm on irc.Freenode.net
Last login: Thu Feb 13 09:50:50 2014 from 192.168.11.3
[root@archangelpi ~]#

次に sudo をインストール。

[root@archangelpi ~]# pacman -S sudo

したのだけど、この各種設定段階では使ってないな…。
ここで WiFi Adapter を Raspberry Pi の USB ポートに接続。
ちゃんと認識されているかどうかを lsusb コマンドで確認してみる。

[root@archangelpi ~]# lsusb
Bus 001 Device 009: ID 093a:2510 Pixart Imaging, Inc. Optical Mouse
Bus 001 Device 005: ID 0472:0065 Chicony Electronics Co., Ltd PFU-65 Keyboard [Chicony]
Bus 001 Device 004: ID 0472:0065 Chicony Electronics Co., Ltd PFU-65 Keyboard [Chicony]
Bus 001 Device 010: ID 0411:01a2 BUFFALO INC. (formerly MelCo., Inc.) WLI-UC-GNM Wireless LAN Adapter [Ralink RT8070]
Bus 001 Device 003: ID 0424:ec00 Standard Microsystems Corp. SMSC9512/9514 Fast Ethernet Adapter
Bus 001 Device 002: ID 0424:9512 Standard Microsystems Corp. SMC9512/9514 USB Hub
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
[root@archangelpi ~]#

今回は

Bus 001 Device 010: ID 0411:01a2 BUFFALO INC. (formerly MelCo., Inc.) WLI-UC-GNM Wireless LAN Adapter [Ralink RT8070]

が接続した WiFi Adapter。
WiFi 関係のあれこれをやってくれるパッケージをインストール
（参考にしたのはココ）

[root@archangelpi ~]# pacman -S iw wpa_supplicant wpa_actiond dialog

あ、実際にあれこれする前に wlan0 の確認してみる。

[root@archangelpi ~]# ifconfig wlan0
wlan0: flags=4098<BROADCAST,MULTICAST>  mtu 1500
        ether b0:c7:45:a9:b9:b5  txqueuelen 1000  (Ethernet)
        RX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 0  bytes 0 (0.0 B)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
[root@archangelpi ~]#

当たり前だけど、ネットワークには繋がってない。
次に再起動時に自動で wlan0 が接続されるように設定。

[root@archangelpi ~]# systemctl enable netctl-auto@wlan0
ln -s '/usr/lib/systemd/system/netctl-auto@.service' '/etc/systemd/system/multi-user.target.wants/netctl-auto@wlan0.service'
[root@archangelpi ~]#

メニューでワイヤレスLAN を見つけて設定してくれる wifi-menu を使って設定。

[root@archangelpi ~]# wifi-menu wlan0

こんな感じで、SSID を選択、保存するプロファイル名を入力、wpa security key を入力、と手順を踏むだけで設定をして保存してくれる。
ここで wlan0 を確認してみる。

[root@archangelpi ~]# ifconfig wlan0
wlan0: flags=4163<UP,BROADCAST,RUNNING,MULTICAST>  mtu 1500
        inet 192.168.11.37  netmask 255.255.255.0  broadcast 192.168.11.255
        ether b0:c7:45:a9:b9:b5  txqueuelen 1000  (Ethernet)
        RX packets 21  bytes 6198 (6.0 KiB)
        RX errors 0  dropped 0  overruns 0  frame 0
        TX packets 29  bytes 6240 (6.0 KiB)
        TX errors 0  dropped 0 overruns 0  carrier 0  collisions 0
[root@archangelpi ~]#

ちゃんと DHCP でアドレス貰って繋がってる。
Raspberry Pi をリブートして、有線LAN を外して WiFi でネットワークに繋がるか確認。

[root@archangelpi ~]# reboot
Write failed: Broken pipe
iMac:arc paraches$

Raspberry Pi が起動したら ssh で接続してみる。

iMac:arc paraches$ ssh root@archangelpi.local
Warning: Permanently added the RSA host key for IP address '192.168.11.37' to the list of known hosts.
root@archangelpi.local's password:
Welcome to Arch Linux ARM
     Website: http://archlinuxarm.org
       Forum: http://archlinuxarm.org/forum
         IRC: #archlinux-arm on irc.Freenode.net
Last login: Thu Feb 13 10:04:35 2014 from 192.168.11.3
[root@archangelpi ~]#

ちゃんと繋がった〜！

　Raspberry Pi に Python の環境をインストール

[root@archangelpi ~]# python
-bash: python: command not found

Raspberry Pi の ArchLinux には Python 入ってなかった…。
というわけで、Python とあれこれを virtualenv とかはなしでざっくりとインストール。

[root@archangelpi ~]# pacman -S python python-pip
[root@archangelpi ~]# easy_install pip

確認してみる。

[root@archangelpi ~]# python
Python 3.3.3 (default, Jan 22 2014, 13:46:54)
[GCC 4.8.2 20131219 (prerelease)] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> quit()
[root@archangelpi ~]#

最後に PySerial をインストール。

[root@archangelpi ~]# pip install pyserial

確認してみる。

[root@archangelpi ~]# python
Python 3.3.3 (default, Jan 22 2014, 13:46:54)
[GCC 4.8.2 20131219 (prerelease)] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import serial
>>> quit()
[root@archangelpi ~]#

ちゃんと import できた。
以上で設定は終了〜。

　次回

この後は Rapiro のダウンロードページにある ps3.py を使って PS3 のコントローラーの入力を確認してみるのだけど、python3 だと ps3.py はエラー出るのでちょこっと修正が必要だったりして長くなるので、また次回。

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